1. Struktuur en verspreiding van gewrigte
(1) Verspreiding van menslike gewrigte
Sedert die voormalige Tesla se robot 28 grade van vryheid gerealiseer het, wat gelykstaande is aan ongeveer 1/10 van die menslike liggaam se funksie.
Hierdie 28 vryheidsgrade is hoofsaaklik versprei in die bo- en onderlyf. Die bolyf sluit die skouers (6 vryheidsgrade), elmboë (4 vryheidsgrade), polse (2 vryheidsgrade) en middellyf (2 vryheidsgrade) in.
Die onderlyf sluit die medullêre gewrigte (2 vryheidsgrade), dye (2 vryheidsgrade), knieë (2 vryheidsgrade), kuite (2 vryheidsgrade) en enkels (2 vryheidsgrade) in.
(2) Tipe en sterkte van gewrigte
Hierdie 28 vryheidsgrade kan gekategoriseer word in rotasionele en lineêre gewrigte. Daar is 14 rotasionele gewrigte, wat in drie subkategorieë verdeel word, gedifferensieer volgens die rotasiesterkte. Die kleinste rotasionele gewrigsterkte is 20 Nm wat in die arm gebruik word: 110 gebore 9 word in die middellyf, medulla en skouer, ens. gebruik: 180 word in die middellyf en heup gebruik. Daar is ook 14 lineêre gewrigte, gedifferensieer volgens die sterkte. Die kleinste lineêre gewrigte het 'n sterkte van 500 osse en word in die pols gebruik; 3900 osse word in die been gebruik; en 8000 osse word in die dy en knie gebruik.
(3) Struktuur van die gewrig
Die struktuur van die gewrigte sluit motors, reduksies, sensors en laers in.
Gebruik van roterende gewrigtemotorsen harmoniese reduksieverdelers,
en meer geoptimaliseerde oplossings mag in die toekoms beskikbaar wees.
Lineêre gewrigte gebruik motors en bal- ofbalskroeweas redukseurs, saam met sensors.
2. Motors in humanoïde robotgewrigte
Die motors wat in die gewrigte gebruik word, is hoofsaaklik servomotors eerder as raamlose motors. Raamlose motors het die voordeel dat hulle gewig verminder en ekstra onderdele verwyder om groter wringkrag te verkry. Die kodeerder is die sleutel tot geslote-lus beheer van die motor, en daar is steeds 'n gaping tussen binnelandse en buitelandse variante in die akkuraatheid van die kodeerder. Sensors, kragsensors moet die krag aan die einde akkuraat meet, terwyl posisiesensors die robot se posisie in driedimensionele ruimte akkuraat moet meet.
3. Toepassing van reduksiemiddel in humanoïde robotgewrigte
Sedert die vorige hoofsaaklik gebruikte harmoniese reduksie, bestaande uit die oordrag tussen die sagte wiel en die staalwiel, is die harmoniese reduksie effektief, maar duur. In die toekoms kan daar 'n tendens wees dat planetêre ratkaste harmoniese ratkaste vervang, omdat planetêre ratkaste relatief goedkoop is, maar die reduksie relatief klein is. Volgens die werklike vraag kan daar 'n deel van die planetêre ratkas aangeneem word.
Die kompetisie vir humanoïde robotgewrigte behels hoofsaaklik reduksies, motors en balskroewe. Wat laers betref, lê die verskille tussen binnelandse en buitelandse ondernemings hoofsaaklik in presisie en lewensduur. Wat spoedverminderers betref, is planetêre spoedverminderers goedkoper, maar minder vertraging, terwyl balskroewe enrolskroefis meer geskik vir vingergewrigte. Wat motors betref, het huishoudelike ondernemings 'n sekere mate van mededingendheid op die gebied van mikromotor.
Plasingstyd: 19 Mei 2025
