Die struktuur van die ses-grade-van-vryheid parallelle robot bestaan uit die boonste en onderste platforms, 6 teleskopiesesilindersin die middel, en 6 balskarniere aan elke kant van die boonste en onderste platforms.
Die algemene teleskopiese silinders bestaan uit servo-elektriese of hidrouliese silinders (groot tonnemaat in die vorm van hidrouliese silinders). Met die hulp van seselektriese silinder-aktuatorUitsettings- en sametrekkingsbewegings, voltooi die platform in die ruimte van ses vryheidsgrade (X, Y, Z, α, β, γ) van die beweging, wat 'n verskeidenheid ruimtelike bewegingshouding kan simuleer, en kan dus wyd gebruik word in 'n verskeidenheid opleidingsimulators, soos vlugsimulators, motorbestuursimulators, aardbewingsimulators, satelliete, missiele en ander vliegtuie, ontspanningstoerusting (kinetiese film-swaaistadium) en ander velde. In die verwerkingsbedryf kan dit in ses-as-skakelmasjiengereedskap, robotte en so aan gemaak word.
Belangrike kenmerke van parallelle robotte met ses vryheidsgrade:
Sedert die bekendstelling van industriële robotte het robotte met tandemmeganismes oorheers. Tandem-robotte het 'n eenvoudige struktuur en groot bedryfsruimte, en word dus wyd gebruik. As gevolg van die beperkings van tandem-robotte self, het navorsers hul navorsingsrigting geleidelik na parallelle robotte verskuif. In vergelyking met tandem-robotte, het ses-grade-van-vryheid parallelle robotte die volgende eienskappe:
1. Geen kumulatiewe foute, hoë presisie.
2. Die aandrywingsapparaat kan op of naby die vaste platform geplaas word, sodat die bewegende deel lig in gewig, hoë spoed en goeie dinamiese reaksie het.
3. Kompakte struktuur, hoë styfheid, groot dravermoë, klein werkruimte.
4. Volledig simmetriese parallelle meganisme het goeie isotropie.
Volgens hierdie eienskappe is parallelle robotte met ses vryheidsgrade wyd gebruik in velde wat hoë styfheid, hoë presisie of groot vragte sonder 'n groot werkruimte vereis.
Voordele van 6dof bo 3dof
In VR is verskeie 3dof-ervarings nuttig vir beperkte toepassings wat nie volle onderdompeling vereis nie, soos 'n eenvoudige drywerweergawe van 'n program wat ontwerp is om remreaksietye te toets. Dit mag dalk kontroversieel wees, maar dit sorg vir 'n baie "plat" ervaring.
Vir 'n volledig meeslepende VR-ervaring, laat 6dof jou toe om 'n item in 'n 360-grade sirkel te loop, vooroor te buig en die item van bo na onder te bekyk - of te hurk en die item van onder na bo te bekyk. Hierdie posisionele opsporing maak 'n meer boeiende ervaring moontlik, wat noodsaaklik is vir realistiese simulasies soos brandbestrydingsimulasies, waar groter vryheid vereis word om voorwerpe in die omgewing te beweeg en te manipuleer.
Plasingstyd: 29 Nov 2023
